ノイズにあふれる世界
今日は、世界にあふれるノイズと戦っていました。
ここでふと思い出すのが、大学のころ触っていた小型移動ロボット。
だいぶ不審な動きをしているときがありました。たいていの場合、原因は通信のノイズ・エラーからだろうということで片付けていましたが、検討するうちにほとんど違う理由だった覚えがあります。
動かしているときに、ほかのロボットで動いている信号をオシロスコープ（自分以外は誰も触っていなかった気がする）でみてみるべきだったなぁと思いました。
普通にPWMとDCモーターを利用している時点で、ものすごくノイジー。しかも、コンデンサに充電中は、取り出せる電流が変化してCPUボードが不安定になるし*1、ソレノイドが動作しているときの物理的な衝撃と磁界の変化は想像に難くないですね。もし読んでたら、ちょっと信号を見てみると良いとおもうよー*2。
以上、後輩へのエールでした。
